Découvrez nos tutoriels complets sur les concepts clés de la robotique industrielle. Ces guides détaillés ont été méticuleusement élaborés par le professeur Ilian Bonev, cofondateur de Mecademic, pour répondre aux besoins d'un public varié, allant des étudiants de troisième cycle aux techniciens de terrain. Bien que nos robots Mecademic soient fréquemment mentionnés dans les tutoriels, les concepts abordés sont universellement applicables à n'importe quel robot industriel.
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Comment utiliser les quaternions en robotique industrielle ?
Le concept des quaternions est fascinant et ses applications sont nombreuses, mais en robotique, les quaternions nous intéressent principalement en tant que paramétrage très efficace de l'orientation 3D, surtout celle de l'effecteur final du robot. Même si, en robotique industrielle, les angles d'Euler sont le choix standard pour représenter l'orientation dans l'espace, il y a des situations où les utilisateurs doivent savoir comment utiliser les quaternions.
Il existe des dizaines de présentations approfondies sur les quaternions, mais aucune n'est destinée aux utilisateurs de robots industriels. Pour combler ce vide, nous présentons dans ce tutoriel le strict minimum sur les quaternions que les utilisateurs de robots industriels doivent connaître. Nous abordons le théorème de rotation d'Euler, l'interpolation slerp et les erreurs d'orientation, et présentons les formules de base pour traiter les quaternions.
Quel est l'espace de travail d'un bras robotique industriel à six axes ?
Si vous avez l'intention d'utiliser un bras robotique à six axes, vous serez probablement intéressé par le positionnement et l'orientation de l'effecteur terminal du robot dans différentes positions. Par conséquent, vous voudrez certainement connaître l'ensemble des poses que vous pouvez porter avec un effecteur spécifique. Vous demanderez probablement une sorte de diagramme montrant le volume de travail, l'enveloppe de travail ou la plage de travail du robot.
Et, malheureusement, on vous présentera souvent un schéma simpliste comme l'image de gauche, ou pire encore, la soi-disant portée du robot. Dans ce tutoriel, nous décrivons l'espace de travail réel d'un bras robotique à six axes, qui est un ensemble de plusieurs entités 6D. Nous abordons les singularités, les configurations et les moyens d'optimiser l'utilisation de l'espace de travail de votre robot.
Que sont les singularités dans un bras robotique à six axes ?
Si vous avez l'intention d'utiliser un bras robotique à six axes, vous devrez probablement faire plus que simplement positionner et orienter l'effecteur final du robot dans différentes poses. Vous aurez probablement aussi besoin que l'effecteur final suive des trajectoires prescrites, comme dans le cas d'un collage ou de l'insertion d'une goupille. Dans ce cas, vous devez vous familiariser avec les singularités des robots, car ces configurations spéciales entraveront souvent les mouvements cartésiens de l'effecteur final de votre robot.
Vous devez donc savoir comment éviter les singularités du robot ou comment y faire face en concevant correctement votre cellule robotique et les trajectoires du robot. Dans ce tutoriel, nous présentons tout ce qu'il faut savoir sur les singularités d'un bras robotique à six axes.
Comment l'orientation dans l'espace est-elle représentée par les angles d'Euler ?
Si vous utilisez un bras robotique à six axes, vous êtes probablement intéressé par le positionnement de son effecteur dans différentes orientations. En d'autres termes, vous devez être en mesure de programmer votre robot pour qu'il déplace son effecteur à la fois vers une position souhaitée ET vers une orientation souhaitée (c'est-à-dire vers une pose souhaitée). Bien sûr, vous pouvez toujours déplacer l'effecteur de votre robot jusqu'à ce qu'il atteigne approximativement la position souhaitée, mais cette méthode de programmation en ligne est fastidieuse et imprécise. Il est beaucoup plus efficace de calculer et de définir la position souhaitée hors ligne.
En robotique industrielle, la méthode la plus courante pour décrire l'orientation dans l'espace est celle des angles d'Euler. Dans ce tutoriel, nous présentons tout ce qu'il faut savoir sur les angles d'Euler et leur utilisation dans les robots industriels.
